使用工業(yè)機(jī)器人工作時，通常會有幾個重要的部件起作用，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的座椅、手臂、手腕和手。座椅是支撐工業(yè)機(jī)器人整體的基本部件；手臂是支撐手腕和手的部件，可分為大臂和手臂，可承受工具或工件的負(fù)荷；手也可以稱為終端工具，安裝在手腕上，可以用來抓取工具或工件。

手腕是連接手臂和手的重要組成部分，起著支撐手的作用，可以安裝不同類型的手。在手腕上，你會發(fā)現(xiàn)手腕有不同的運動關(guān)節(jié)，可以在空間中向不同的方向移動，并允許手腕的手在空間中向不同的方向移動。

工業(yè)機(jī)器人腕部的運動方式：

它的手腕至少配備了一到三個緊湊的關(guān)節(jié)，即自由度，使手可以在空間中向不同的方向移動，以完成不同應(yīng)用程序中的工作。當(dāng)然，手腕的關(guān)節(jié)數(shù)量需要根據(jù)實際的工作性能要求來確定。在大多數(shù)情況下，手腕有兩個關(guān)節(jié)，而一些工業(yè)機(jī)器人甚至沒有手腕。如果手腕有三個關(guān)節(jié)，也有三個自由度，那么有三種鍛煉方式，如旋轉(zhuǎn)-俯仰-偏轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)，又稱臂轉(zhuǎn)，是指圍繞臂軸線方向旋轉(zhuǎn)360度，但一些工業(yè)機(jī)器人會限制腕部的旋轉(zhuǎn)角度，通常不超過360度；其他工業(yè)機(jī)器人會受到控制電纜盤繞圈數(shù)量的限制，所以腕部只能旋轉(zhuǎn)幾圈。俯仰，又稱手轉(zhuǎn)，是指腕部的上下擺動。偏轉(zhuǎn)，又稱腕擺，是指腕部水平面的擺動，是旋轉(zhuǎn)和俯仰的結(jié)合，通常由腕部的獨立關(guān)節(jié)提供。

腕部的運動方式大多是由上述三種形式組合而成，但組合方式可以有很多種。常見的組合方式有旋轉(zhuǎn)-偏轉(zhuǎn)-俯仰和旋轉(zhuǎn)-雙偏轉(zhuǎn)-俯仰。

工業(yè)機(jī)器人腕部的驅(qū)動方式：

許多工業(yè)機(jī)器人手腕上的驅(qū)動電機(jī)都安裝在手臂后面，驅(qū)動電機(jī)的重量可以發(fā)揮一定的平衡作用。這些驅(qū)動電機(jī)通過聯(lián)軸器和驅(qū)動軸將動力傳輸?shù)绞滞蟮妮S齒輪，以實現(xiàn)不同方向的運動。手腕通常有兩種驅(qū)動方式，一種是間接驅(qū)動，另一種是直接驅(qū)動。

1、間接驅(qū)動:這種驅(qū)動方式的驅(qū)動電機(jī)通常安裝在座椅或臂上，通過傳動機(jī)構(gòu)間接驅(qū)動腕關(guān)節(jié)進(jìn)行運動。這種驅(qū)動手腕也可以稱為間接驅(qū)動手腕。這種手腕的尺寸和重量相對較小，可以有效提高工業(yè)機(jī)器人的整體動態(tài)性能，但其傳動剛度也會降低。

2、直接驅(qū)動:這種驅(qū)動方式的驅(qū)動電機(jī)通常安裝在腕關(guān)節(jié)周圍，直接驅(qū)動腕關(guān)節(jié)運動。使用這種驅(qū)動方式的腕部也可以稱為直接驅(qū)動手腕，具有良好的傳動剛度和較短的傳動線路，但這種手腕的尺寸、重量和慣性都比較大。由于這種驅(qū)動方式的驅(qū)動電機(jī)直接安裝在腕關(guān)節(jié)周圍，因此需要設(shè)計尺寸小、重量輕、驅(qū)動性能好的驅(qū)動電機(jī)。