桁架機(jī)器人機(jī)械手組成分析，機(jī)床裝卸機(jī)器人系統(tǒng)主要由工業(yè)機(jī)器人、倉庫系統(tǒng)、終端夾緊系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)和客戶匹配數(shù)控機(jī)床自動(dòng)化系統(tǒng)組成，通過系統(tǒng)集成，可實(shí)現(xiàn)單機(jī)床、加工單元、裝配線和柔性加工單元的加工自動(dòng)化。
桁架機(jī)器人機(jī)械手組成分析:桁架機(jī)器人的手部裝置也叫終端執(zhí)行器。根據(jù)操作性質(zhì)的不同，機(jī)械臂末端的執(zhí)行器有不同的形式。桁架機(jī)器人的手臂和手腕是桁架機(jī)器人操作機(jī)的基本組成部分，由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)組成。其結(jié)構(gòu)形式多種多樣，但桁架機(jī)器人的手臂和手腕大多是由關(guān)節(jié)和桿件組成的空間機(jī)構(gòu)，一般由3-10個(gè)自由度組成，工業(yè)自動(dòng)桁架機(jī)器人一般為3-6個(gè)自由度。由于桁架機(jī)器人具有多自由度手臂和手腕的機(jī)構(gòu)，操作運(yùn)動(dòng)具有通用性和靈活性，這也不同于一般自動(dòng)機(jī)。
1.桁架機(jī)器人系統(tǒng)包括自動(dòng)桁架機(jī)器人控制裝置（硬件和軟件），由移動(dòng)或固定操作機(jī)、電源、控制系統(tǒng)和操作和監(jiān)控桁架機(jī)器人的裝置、外部設(shè)備或傳感器的通信接口組成;終端執(zhí)行器；桁架機(jī)器人完成操作所需的外部設(shè)備、裝置或傳感器。外部設(shè)備由桁架機(jī)器人的控制系統(tǒng)管理。
2.桁架機(jī)器人機(jī)器臂的控制
在電動(dòng)伺服系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)或DC伺服電機(jī)是驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的所有關(guān)節(jié)。步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動(dòng)器獲得一系列脈沖信號(hào)，每個(gè)脈沖信號(hào)使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生一定的角位移。一般不需要反饋電路和位置編碼器，控制相對(duì)簡(jiǎn)單。DC伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)以測(cè)速器和角度編碼為反饋裝置，可準(zhǔn)確控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，工作狀態(tài)穩(wěn)定，可連續(xù)調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度，快速響應(yīng)加速和減速指令。
3.腕部機(jī)構(gòu)支撐桁架機(jī)器人的手部裝置，調(diào)整其姿勢(shì)，一般有2-3個(gè)自由度，使位于機(jī)械臂末端的爪子彎曲擺動(dòng)，繞軸旋轉(zhuǎn)。這些運(yùn)動(dòng)的合成使桁架機(jī)器人的手相對(duì)于操作對(duì)象形成了靈活的工作姿勢(shì)。