關(guān)節(jié)機器人的運動控制方式多樣，根據(jù)應(yīng)用需求和任務(wù)特點可選擇不同方式，也可集成多種控制方式實現(xiàn)復(fù)雜功能，以下是常見的幾種控制方式：

基于運動學(xué)控制：通過對機器人的關(guān)節(jié)位置和速度進行控制來實現(xiàn)末端效應(yīng)器的位置和路徑跟蹤。運動學(xué)模型通過計算關(guān)節(jié)之間的運動和變換關(guān)系，從而控制機械臂的運動。這種控制方式至少是一個位置控制系統(tǒng)，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，僅從電動機軸上閉環(huán)，可進行多軸運動協(xié)調(diào)控制以產(chǎn)生要求的工作軌跡。
基于動力學(xué)控制：綜合考慮機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)、運動學(xué)和動力學(xué)方程，對機器人關(guān)節(jié)扭矩或力矩進行控制，以實現(xiàn)更加精準(zhǔn)的力/力矩和剛度控制。動力學(xué)控制又被稱為以模型為基礎(chǔ)的控制，可設(shè)計出更精細的非線性控制律。
基于力/觸覺控制：在機器人末端裝配力/觸覺傳感器，感知外部環(huán)境的力/觸覺信息，并根據(jù)這些信息調(diào)整機器人的運動或力矩輸出，實現(xiàn)對外部環(huán)境的感知和適應(yīng)。例如，在裝配、拋光、打毛刺等作業(yè)中，需要對末端執(zhí)行器（工具）不但要施加運動命令，而且還要保持一定的接觸力，這就是力控制情況。
基于視覺控制：通過攝像頭或其它視覺傳感器采集外部環(huán)境的圖像信息，通過圖像處理和計算機視覺算法實現(xiàn)對目標(biāo)的識別、跟蹤和三維位置估計，并將這些信息用于機器人的運動控制。
基于人機交互控制：通過與人類進行交互，如手勢識別、語音識別等技術(shù)，實現(xiàn)對機器人的運動、任務(wù)等控制。
基于關(guān)節(jié)空間和操作空間的控制：
關(guān)節(jié)空間控制：機器人的位置輸入被指定為一組關(guān)節(jié)角度或位置的向量，控制器跟蹤一個參考配置，并返回實際的關(guān)節(jié)配置。這種控制方式也被稱為配置空間控制。
操作空間控制：位置被指定給控制器作為末端執(zhí)行器的姿態(tài)，然后控制器驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)配置到使末端執(zhí)行器移動到指定姿態(tài)的值。這種控制方式也被稱為任務(wù)空間運動控制。
基于不同控制量的控制：
位置控制：目標(biāo)是使被控機器人的關(guān)節(jié)或末端達到期望的位置。關(guān)節(jié)位置控制器常采用PID算法，也可以采用模糊控制算法。
速度控制：對機器人的關(guān)節(jié)速度進行控制，通常在目標(biāo)跟蹤任務(wù)中采用。
加速度控制：計算出末端工具的控制加速度，然后分解出各關(guān)節(jié)相應(yīng)的加速度，再利用動力學(xué)方程計算出控制力矩。
力控制：根據(jù)力/力矩的期望值與測量值之間的偏差，控制關(guān)節(jié)電機，使之表現(xiàn)出期望的力/力矩特性。
力位混合控制：由位置控制和力控制兩部分組成，適用于需要同時考慮位置和力的復(fù)雜任務(wù)。